خطی سازی فیدبک دربازوهای رباتی با مفاصل الاستیک برای یافتن حداکثر بار قابل حمل

نویسند‌گان:
[ حبیب نژاد کورایم ] - آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ا

[ داورپناه ] - استاد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و

[ هاشم غریبلو ] - کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگا

خلاصه مقاله:
در این مقاله برای کنترل رباتها با مفاصل الاستیک، از یک کنترل کننده با فیدبک خطی استفاده شده است. همچنین با اعمال قیدهای مربوط به گشتاور موتورهای محرک و دفت حرکت پنجه، روش محاسباتی برای بدست اوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای رباتی با مفاصل الاستیک ارائه شده است. برای نشان دادن کارآیی الگوریتم ارائه شده یک کنترل کننده برای بازوی تک لینکی بامفصل الاستیک و سه کنترل کننده برای انجام شبیه سازی بازوی دولینکی بامفاصل الاستیک به روش خطی ساز فیدبک طراحی شده اند.

تولید شبکه حساس و به کارگیری آن در اندازه گیری میدان تنش پسماند با استفاده از روش تجربی موری

نویسند‌گان:
[ مهدی اسماعیلی ] - کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک - دانشکده فنی - دانشگاه تهران

[ ناصر سلطانی ] - دانشیار گروه مهندسی مکانیک - دانشکده فنی - دانشگاه تهران

 خلاصه مقاله:

در مقاله حاضر برای تحلیل و اندازه گیری میدان تنش ناشی از بارگذاری روی قطعات، از روش تجربی موری استفاده شده است. قدم اول و بسیار مهم در روش موری که ازجمله روشهای نوری برای تحلیل تجربی تنش می باشد، تهیه شبکه حساس نوری میباشد. با استفاده از تداخل سنجی اپتیکی، شبکه ای با چگالی خطوطی حدود 570 خط در میلیمتر تولید شده است . همچنین با روش فتوریزیست ، شبکه ای بر روی قطعه انداخته می شود.