خطی سازی فیدبک دربازوهای رباتی با مفاصل الاستیک برای یافتن حداکثر بار قابل حمل

نویسند‌گان:
[ حبیب نژاد کورایم ] - آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ا

[ داورپناه ] - استاد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و

[ هاشم غریبلو ] - کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگا

خلاصه مقاله:
در این مقاله برای کنترل رباتها با مفاصل الاستیک، از یک کنترل کننده با فیدبک خطی استفاده شده است. همچنین با اعمال قیدهای مربوط به گشتاور موتورهای محرک و دفت حرکت پنجه، روش محاسباتی برای بدست اوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای رباتی با مفاصل الاستیک ارائه شده است. برای نشان دادن کارآیی الگوریتم ارائه شده یک کنترل کننده برای بازوی تک لینکی بامفصل الاستیک و سه کنترل کننده برای انجام شبیه سازی بازوی دولینکی بامفاصل الاستیک به روش خطی ساز فیدبک طراحی شده اند.

طراحی و مدلسازی ربات جنگجو جستجوگر در خطوط لوله (PIC)

نویسند‌گان:
[ مجید محمدی مقدم ] - استادیار طراحی کاربردی دانشکده مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

[ محمدرضا ارباب تفتی ] - دانشجوی دکتری طراحی کاربردی دانشکده مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

خلاصه مقاله:

یکی از مسائل مهم در تعمیر و نگهداری خطوط لوله بازدید از داخل لوله ها می باشد. در این مقاله مکانیزم رباتی که می تواند لوله را از داخل بدون تخریب مورد ارزیابی و تست قرار دهد ارائه شده است. ویژگی مکانیزم در این است که خود را با انواع قطر لوله تطبیق می دهد و همچنین قابلیت عبوراز خم لوله، لوله های عمودی و موانع کوچک روی سطح داخلی لوله را دارد.